ros端口映射，ros端口映射 多端口

硬路由目前家里普遍使用的路由器ros端口映射，有厂家提供整体的解决方案ros端口映射，比如常用的TPLink华为华硕网件等路由器软路由个人电脑X86架构的CPU+Linux系统+专用的路由程序openwrt爱快roslede等ros端口映射，下图显示了LEDE软路由的“酷软”，可以根据需求扩展路由器的功能2DDNS+端口映射 通过DDNS+。

在完成ROS端口映射之后，需要进行测试，确保端口映射是否成功测试的方法如下1在远程计算机上打开终端，输入命令roscore，启动ROS系统2在远程计算机上打开终端，输入命令rostopiclist，查看ROS系统中的节点列表3在远程计算机上打开终端，输入命令rostopicechotopic，查看ROS系统中的消息4在本地计。

2重新打开“IP” “UPNP”，UPNP Settings界面，点击Interfaces，然后在UPnP Interface Settings界面点击“+”号，添加2条配置如果是PPPOE接入外网，就填pppoeout1接口名，静态IP接入就填WAN接口名内网如未使用网桥则选择LAN口，ROS开启UPNP后，会自动映射端口，所有生成的端口映射可以在“IP”。

路由器没有映射功能ros端口映射你的是什么路由器实现方法有很多，自己部署一个代理服务器就行了，用ISA server 或者ROS，CCprocxy，linux下和windows下的squid等等都行，这几个唯独CCprocxy最简单，不过你单纯做映射这个功能其实都比较简答的，但是需要去了解这些软件的功能及一些设置而已如果不明白可以继续追问。

为了使C1与S如同在同一个局域网中通信，我们利用iptables将C1设置为J的DMZ主机，实现J对C1的IP端口映射，让J成为C1的代理这样，S通过特定端口访问J如SSH和ROS Master端口，尽管S无法直接访问J，但通过这种方式，网络通信得以正常进行具体实施步骤包括安装相关软件如create_ap和linuxwifi。

而软路由则是利用个人电脑X86架构的CPU+Linux系统+专用的路由程序如openwrt爱快roslede等来实现路由器的功能软路由具有更高的灵活性与扩展性，能够安装各类插件，扩展其功能软路由相比硬路由的优势在于扩展性，它能够实现单线多拨DDNS+端口映射带宽叠加等功能，极大提高了多线程下载。

检查端口映射UPnP开启后，ROS会自动映射端口你可以通过导航到“IP”“Firewall”“NAT”来查看所有生成的端口映射在这里，你应该能够看到由UPnP自动创建的端口映射条目测试UPnP功能为了验证UPnP功能是否正常工作，你可以尝试使用支持UPnP的设备或服务如迅雷BTPT下载软件进行测试确保。

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